Evolución histórica del complejo palaciego Tuvo su origen en el palacio de recreo que mandó construir en 1387 el gran maestre de la Orden Militar de Santiago, a la que pertenecía Aranjuez. La situación privilegiada del paraje en el que se ubicó el palacio, entre los ríos Tajo y Jarama, fue la causa de que los Reyes Católicos emprendieran en aquel lugar diversas actividades constructivas y de embellecimiento tras el ingreso de todas las propiedades de las órdenes militares en el Patrimonio Real. En 1540 se inició la transformación del lugar en una quinta de recreo por iniciativa de Carlos I de España, con la construcción de la presa de Alpajés y diversos puentes sobre el Tajo, obras de los hermanos urbanistas y arquitectos Luis y Gaspar de Vega, quienes comenzaron a ordenar el espacio para la instalación de los primeros jardines. Felipe II de España consideró insuficientes aquellas instalaciones para albergar a la Corte y su séquito, por lo que decidió construir un nuevo palacio y ampliar los jardines. En 1564 se encargaron las trazas a Juan Bautista de Toledo y se inició la construcción de la capilla, pero las obras sufrieron continuas paralizaciones por falta de recursos, ya que la atención real se centraba en aquella época en las edificaciones del Real Monasterio de San Lorenzo de El Escorial. A la muerte de Juan Bautista de Toledo (1568), a quien se deben también los primeros intentos de hacer navegable el Tajo por Aranjuez, le sucedió como tracista y maestro mayor de las obras Juan de Herrera, con cuyos planos se emprendió en 1574 la fábrica del palacio real, que quedó inacabado a la muerte de Felipe II.